حسن پیرنیا فرزند میرزا نصرالله خان نایینی (نصرالله مشیرالدوله) نخستین رئیس‌الوزرای عصر مشروطیت بود. حسن پیرنیا در ۱۲۹۱ ق به دنیا آمد. تحصیلات ابتدایی را در خانه گذراند. پس از پایان دروس مقدماتی، به همراه دو برادرش، حسین و علی، برای تحصیل عازم فرنگ شد. حسن پیرنیا به مسکو رفت و پس از اتمام مدرسهٔ نظام، در دانشکدهٔ حقوق مسکو تحصیل کرد و در پایان این دوره به عنوان وابستهٔ سفارت ایران در سن پترزبورگ مشغول به کار شد.
پس از مرگ محسن خان مشیرالدوله در ۱۳۱۷ ق، میرزا نصرالله خان نایینی به وزارت امور خارجه منصوب و لقب نصرالله مشیرالدوله به وی اعطا شد. به دنبال آن مشیرالدوله فرزند خود میرزا حسن خان را به تهران فراخواند و لقب پیشین خود (مشیرالملک) و ریاست ادارهٔ بایگانی وزارت امور خارجه را به او داد. چندی بعد منشی‌گری مخصوص صدراعظم امین السلطان نیز به آن افزوده شد. نخستین کار پیرنیا پس از ورود به وزارت خارجه، نوشتن نظامنامهٔ حق ویزا و سایر تصدیقات اتباع ایرانی خارج از کشور بود. سپس برای تربیت کادر سیاسی و کارکنان وزارت امورخارجه، با کمک پدرش و امین‌السلطان و با جلب حمایت مظفرالدین شاه، «مدرسهٔ وزارتخانه» یا مدرسهٔ سیاسی را تأسیس کرد و خود معلم حقوق بین‌الملل در این مدرسه شد.
حسن پیرنیا در ده سال آخر عمر اغلب به کارهای فرهنگی و علمی اشتغال داشت و آثار باارزشی همچون مجموعه سه جلدی تاریخ ایران باستان و داستان‌های ایران قدیم و حقوق بین‌الملل را نوشت. کتاب تاریخ ایران باستان (در سه جلد) نخستین کتابی است که به شیوه علمی و بر اساس مستندات و کشفیات باستان‌شناسی درباره گذشته تاریخی ایران نگاشته شده و هنوز هم مورد توجه است.
از کتاب تاریخ باستان نخست گزیده‌ای نیز با عنوان ایران قدیم تهیه شد که در مدارس تدریس می‌شد. پس از آن به پیشنهاد کمیسیون معارف برای تدوین تاریخ کامل ایران، نوشتن بخش پیش از اسلام آن را برعهده او گذاشته شد و بخش‌هایی از آن را با نام ایران باستان منتشر شد، اما با مرگ وی این طرح ناتمام ماند.
کتاب‌های برگزیده حسن پیرنیا:
تاریخ ایران باستان یا تاریخ مفصل ایران قدیم - جلد 1
تاریخ ایران باستان یا تاریخ مفصل ایران قدیم - جلد 2
تاریخ ایران باستان یا تاریخ مفصل ایران قدیم - جلد 3
تاریخ ایران (قبل از اسلام)
تاریخ ایران بعد از اسلام (از صدر اسلام تا انقراض قاجاریه)
تاریخ کامل ایران
